알기 쉬운 운행제어 프로그래밍

드론· 무인 차량 등 소프트웨어적으로 조작 가능한 기기에 대한 원격 조정/자동화 오픈 소스 소프트웨어로 드론 교육과 개발 활용 분야에 종사하는 드론 개발자와 매니아들의 필수 지침서!

픽스호크는 리눅스 재단이 지난 2014년 10월 발표한 아두파일럿을 기반으로 한 드론코드 프로젝트 전신인 오픈 소스 프로젝트의 다른 이름이다. 오토파일럿과 라이브러리의 특징을 제시하는 소개 섹션, 아두파일럿 라이브러리의 가장 중요한 부분에서 코드의 각 주요 구성요소를 설명하는 교육적 이해에 초점을 맞춘 순차 프로그래밍 섹션으로 이루어졌다. 그리고 습득한 지식을 바탕으로 실시간 애플리케이션으로 확장되는 비교적 수준 있는 최종 섹션으로 구성하였다. 각 섹션에는 코드와 그 구성요소, 적용 및 상호작용에 대한 상세한 설명이 되어 있고 알려진 주제를 심화시킨 직결된 URL을 밝히고 있다.

PartⅠ Introduction
CHAPTER1. 하드웨어와 소프웨어 기술
1. 오토파일럿
2. 오토파일럿의 종류: SDK vs. GUIt
3. SDK의 종류t
4. 픽스호크 오토파일럿 하드웨어t
5. 복제품 vs 원본t
6. 상용 오토파일럿 vs 자신만의 설계t
7. 아두파일럿 라이브러리(소프트웨어)t
8. 호환성과 동류 프로젝트t
9. 하드웨어와 소프트웨어의 혼동?
10. 챕터 요약t

CHAPTER2. 아두파일럿 작업 환경
1. 아두파일럿 라이브러리 관련 파일 유형t
2. 구체적인 데이터 유형t
3. 실행 팁: PPM, PWM, 1000, 또는 2000?t
4. 사용된 프로그램에 대한 기술 및 흐름t
5. 코딩과 컴파일링t
6. 연결과 로딩 인터페이스t
7. 물리적 실행t
8. 디스플레이
9. 피드백t
10. 오토파일럿에 사용자 지정 코드 업로딩t
11. 이클립스로 새 프로젝트 만들기t
12. 오류 확인t
13. 아두파일럿 라이브러리로 아두이노를 직접 사용하는 것이 가능한가?
14. 챕터 요약t

CHAPTER3. 개념과 정의
1. 보조 구성 요소t
2. 브러시리스 모터t
3. ESC
4. 프로펠러t
5. 프레임t
6. 특수 커넥터t
7. 원격 측정 모듈(무선 직렬 통신)t
8. LIPO 배터리t
9. 배터리 테스터 또는 배터리 모니터t
10. GPS 모듈t
11. 분배기t
12. 전원 모듈t
13. 실리콘 와이어t
14. 수축튜브t
15. 고정자t
16. 수동형 방진 모듈t
17. 리모컨t
18. 임베디드 온보드 컴퓨터t
19. 특수 픽스호크 구성 요소t
20. 수학적 동치에 대한 계산 효율성t
21. 변수, 함수, 모듈 및 객체 작업t
22. Getter와 Setter의 개념t
23. 방향과 포지션의 개념
24. 주의: 설치와 코딩의 차이점t
25. 아두파일럿 코드의 기본 템플릿t
26. 아두파일럿 코드 프로그래밍의 기본 모델t
27. 챕터 요약t
28. PartⅠ 참조 사이트 및 보충 사이트t

PartⅡ 순차 작동 모드
CHAPTER4. 기본 입출력 작업
1. 헤더에 관하여t
2. 설정 정보t
3. 터미널에 쓰기t
4. 터미널 읽기t
5. 전파 읽기t
6. 보조 채널 및 상태기계 소개t
7. 위치 및 방향 내부 센서 판독t
8. 외부 위치 센서 판독(GPS)t
9. 아날로그 센서 판독t
10. 신호 필터링t
11. 디지털 판독 및 쓰기t
12. 배터리 판독t
13. 주 LED를 통한 시각적 경고 사용t
14. 챕터 요약t

CHAPTER5. 고급 기능
1. 유·무선 직렬 통신t
2. 통신 절차t
3. 데이터 전송 절차t
4. 상·하부 재구성t
5. 자료 검증 절차t
6. 기본적인 체크썸 방법t
7. XOR 체크썸 방법t
8. 폴링t
9. 직렬 통신 및 개발 보드를 사용하여 외부 장치로부터 수신t
10. 브러시리스 모터(BLDC 모터)로 송신t
11. 코드 최적화
12. 모터에 송신하기 위해 단순화된 기능t
13. 표준형 DC 모터(브러시드 모터)로 입력t
14. 스테퍼 모터t
15. 서보 모터를 보조 작업에 사용
16. 아두이노 호환 모터 요약t
17. 데이터 사용 및 저장t
18. Mission Planner GUI를 사용하여 SD 데이터 시각화
19. 시간 관리t
20. 챕터 요약t

CHAPTER6. 원활한 비행 모드를 통한 쿼드콥터 제어
1. 멀티콥터의 기본 모델링t
2. 동축 모터 분석을 포함한 바이콥터t
3. 속도의 운동학적 관계t
4. 동적 변환 방정식t
5. 동적 회전 방정식t
6. 비행 모드t
7. 분리된 작업t
8. 제어 방법t
9. 폐쇄 루프 vs 개방형 루프t
10. 포화 PD 제어(소프트 모드 비행 기본 제어)t
11. 드론 비행 구현t
12. 챕터 요약t
13. PartⅡ 참조 및 보충 사이트t

PartⅢ 실시간 모드
CHAPTER7. 기실시간 작업 환경
1. 링커t
2. 스케줄러 설명t
3. 실시간 모드 / 스케줄러 모드의 아두파일럿 일반적인 부품t
4. 작업의 실행 시간 측정t
5. 챕터 요약t

CHAPTER8. 실시간 응용 코드와 이전 챕터 개요
1. 모듈 radio.pdet
2. 모듈 control.pdet
3. 모듈 Data.pdet
4. 모듈 Pose.pdet
5. 챕터 요약
6. PartⅢ 참조 및 보충 사이트t

PartⅣ APPENDIX
APPENDlX1. 다른 SDK와 명령어 비교
APPENDlX2. 확장 코드 설정
APPENDlX3. 확장 헤더
APPENDlX4. 완전 기능 코드
APPENDlX5. 유용한 키워드
APPENDlX6. 아두파일럿 라이브러리 설치
1. “일반”절차t
2. 설치 절차t
3. 라이브러리 컴파일t
4. 이클립스 편집기의 사전 로드된 버전에서 인터페이스 사용자 정의 및 재컴파일t
5. 오토파일럿에 ?.px4 파일 업로드t
6. 이전에 로드된 프로그램의 터미널 테스트t
7. 참조 및 추천 웹 사이트t
APPENDlX7. 추력 편향
APPENDlX8. 전방향성
APPENDlX9. 전원 연장 방법
APPENDlX10. 쿼드콥터 설계 요약
1. 차량 디자인t
2. 자동항법(오토파일럿) 선택t
3. 원격 제어 장치 선택t
4. 참조 및 추천 웹 사이트